p = tf('p');% декларируем р как опреатор Лапласа
K1=6;% вводим коэффициенты модели
K2=2;
K3=1;
K4=1;
T2=0.025;
T31=0.1;
T32=0.2;
T4=0.01;
W1=tf(K1)% вводим передаточные функции модели
W2=tf(K2/(T2*p+1))
W3=tf(K3*(T31*p+1)/(T32*p+1)/p)
W4=tf(K4/(T4*p+1))
W123=series(series(W1,W2),W3)% находим передаточную функцию прямой ветви системы
Wzam=feedback(W123,W4)% находим передаточную функцию замкнутой системы
[num,den] = tfdata(Wzam)% выводим массивы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной функции замкнутой системы
a0=den{1,1}(1)% выводим коэффициентs знаменателя передаточной функции замкнутой системы
a1=den{1,1}(2)
a2=den{1,1}(3)
a3=den{1,1}(4)
a4=den{1,1}(5)
H = zeros(4,4)% формируем нулевую матрицу Гурвица
% заполняем матрицу Гурвица ВРУЧНУЮ коэффициентами знаменателя передаточной функции замкнутой системы
DET1=det(H(1:1,1:1))% вычисляем определители матрицы Гурвица
DET2=det(H(1:2,1:2))
DET3=det(H(1:3,1:3))
DET4=det(H(1:4,1:4))